德国制图家KarlSprunervonMerz年编制出版的古代地图集中的世界地图，这些地图分别反映了古希腊时期荷马、希罗多德、斯特拉波、托勒密等人的世界地理认知。
荷马史诗中的世界
荷马是约公元前9世纪至前8世纪时期的古希腊盲诗人，被冠名为荷马史诗的《伊利亚特》和《奥德赛》是古希腊早期的经典文献，作品以特洛伊战争和英雄返乡为主题，其中也包含了很多地理、航海和星象知识。因此，这位传说中的盲诗人也被称为“地理学之父”。
意大利学者FrancescoConstantinoMarmocchi于年出版的地图集中根据《荷马史诗》的内容绘制的世界地图。
荷马想象的大陆是一个类似盾形的凸面圆盘，在大陆四周环绕着一条大洋河。太阳每天从大洋河的东边升起，沉没于西方的河水中，所有的自然现象背后都有神的掌控。史诗中的世界主要局限在地中海东岸，史诗中明确提到的地名基本位于希腊、小亚细亚沿岸和埃及。此外的地区就属于神话领域，比如作者认为西方是气候温和且富饶的“福地”（elysion），饮马奶人（hippēmolgos）居于北方地区，南边的埃塞俄比亚则是众神的居所。荷马史诗中的地理范围虽是局限的，却反映了早期希腊人对世界的认知和想象。
法国地理学家ConradMalte-Brun于年出版的地图集中描述古希腊神话英雄人物阿尔戈英雄行迹的地图。
“大殖民时代”的世界
公元前8至前6世纪，希腊城邦开始向黑海和地中海沿岸地区殖民，这一时期也称“大殖民时代”。位于小亚细亚的希腊城邦米利都在这场运动中走在了前面，在海外建立了80多个希腊殖民地。往来各地的探险者和旅行家汇聚米利都城，使之成为一个活跃的经济、文化和信息交流中心。因此，这座城市中涌现出了一批探索世界的先行者。
此中，米利都学者泰勒斯率先尝试理性地解释世界的形状等问题。他认为世界如一块木头漂浮于水中，地震就是水的波动造成的。他的学生阿拉克西曼德则认为世界呈石柱形，其中一个平面为人类居住。据此，阿拉克西曼德绘制了一幅世界地图。这幅地图后来被带到斯巴达，用于劝说斯巴达人参加对波斯的战争。同时代的另一位米利都人赫卡泰乌斯用文字介绍了大殖民时代以后地中海沿岸的地区和城市。在文字描述的基础上，他为阿拉克西曼德的地图添加了更多具体的内容。
这一时期的作家所描述的世界仍然是一个圆形平面，陆地被海洋环绕，希腊位于正中心。世界的范围较荷马时代稍有扩大，它西起地中海西岸的直布罗陀海峡，东到伊朗，南至埃及。在当时，希腊人可能对东方的印度河流域已经有所了解。他们还根据对不同地区和族群的认识，把世界划分为三部分，分别是地中海北面的欧洲、东方的亚洲以及南方的埃及和利比亚。这一划分方法不仅体现了古希腊人最早的族群观念，也引用了数学的对称平衡思想。当然，古希腊人对上述地理范围的界定仍局限于今地中海沿岸一带，其地理描述仍然掺杂着对未知地区的想象。
古典时代的世界
到了古典时代（公元前5至前4世纪），贸易、战争和旅行继续推动着地理知识的进步和扩大，这一时期的文学作品也体现出更多的地理信息，其中一位划时代的人物是希罗多德。他的《历史》一书主要讲述了公元前5世纪希腊和波斯的战争。其内容包罗万象，叙述了不同族群的奇特风俗，以及他通过旅行得来的地理学和人种学知识。希罗多德曾在小亚细亚的哈利卡那苏斯（今土耳其的博德鲁姆）、萨摩斯岛、雅典和意大利南部生活过，还到过黑海北岸、美索不达米亚和埃及等地。据《历史》的前言所述，希罗多德进行长途旅行正是为了广泛地开展调查和研究。尽管希罗多德不是地理学家，他对增进古希腊人世界知识的重要性是不言而喻的。
英国人RobertWilkinson于年出版的地图集中的《希罗多德世界地图》，该图根据希罗多德的世界地理认知绘制而成。
希罗多德所描述的世界以印度为东部边界，南边大陆的尽头在阿拉伯半岛和埃塞俄比亚，西北边和东北边的土地分别为凯尔特人和斯基泰人所占据。他嘲笑之前的学者用对称方式所描绘的圆形地图，指出将欧、亚、非三大洲视作面积相当的三部分的观点是错误的，并认为“欧洲的大小是亚洲和利比亚的总和”。他尤其强调材料的可靠性，并质疑“陆地被海洋环绕”这一传统观念。根据希罗多德的叙述，他把世界想象成一块椭圆形的大陆。一定程度上，他对前人的批评体现了认知的进步，但他仍然无法完全摆脱用神话和传说来理解世界的传统。
在这一时期，作家们的文字表达为理论化的世界认知奠定了基础。在公元前5世纪早期，希腊哲学家毕达哥拉斯提出人类居住的世界不是平面的而是球体的推论，这在当时的哲学家中引发了讨论。其时的另一位希腊学者巴门尼德接受了球体的设想，并将世界分成5个气候带。到公元前4世纪，希腊著名学者亚里士多德尝试通过实际观察来证实地球是球体的观念。他引用的证据有：月食的时候，地球的影子穿过月亮，地球影子的边缘是弧形的；当船只向北航行时，北极星的高度会不断增加。此外，亚里士多德延续人类居住的世界被大洋包围的思想，并指出靠近大洋的分别是赫拉克勒斯之柱（今直布罗陀海峡）、埃塞俄比亚、印度和梅奥提斯湖（今亚速海）。
亚历山大大帝东征与世界认知的扩展
法国地理学家ConradMalte-Brun于年出版的地图集中的《亚历山大帝国地图》。
公元前年至前年亚历山大大帝向东方的征服战争，不仅改变了历史的进程，也改变了以往将地中海视作世界中心的观念。亚历山大大帝的足迹从马其顿、希腊、埃及、波斯一直延伸至印度河流域，其随行人员包括自然科学家、测量学家、历史学家、艺术家和哲学家等。历时11年的东征行动带来了沿途的距离、地形、民俗、动植物等信息，促进了对东征所经过地区的深入了解，由此带来了公元前3世纪古希腊人地理知识的大发展。
亚历山大大帝去世后，他的继承者建立的托勒密王朝呈现出文化繁荣的局面，亚历山大城取代雅典成为学术的中心。亚历山大图书馆的馆长埃拉托斯特尼是地理学发展史上的一位重要人物。他最重要的成就是用科学的手段测量出地球的周长，其得出的结论相当接近于现代测量数据。他还绘制了一幅长方形的世界地图，其宽度超过长度的一倍以上。在地图上，埃拉托斯特尼标注了几条主要的经线和纬线，以用来确定重要地区的方位。他的著作中去除了希腊作家惯于引用的神话和传说知识，不再以历史叙述为载体，而是系统地讨论世界的大小、形状、气候带的划分等问题，并首次将这门探索世界的学科命名为“地理学”，该词的希腊文原意为“对大地的描述（geōgraphia）”，埃拉托斯特尼也因此被称为“数理地理学的创始人”。
罗马的统治与古代世界的聚合
公元前2世纪，罗马逐渐战胜希腊化王国而成为地中海的霸主，原来独立自由的希腊城邦相继沦为罗马的行省。军队从罗马向整个地中海世界发起征服战争。公元前31年，罗马元首制确立，罗马的行政机构相继出现在各行省，负责管理和调查等统治工作；罗马的道路形成一个四通八达的交通网，连接罗马城与罗马帝国的各个角落；地区之间的商贸往来更加频繁，罗马使节甚至同遥远的中国实现了互动……战争、政治和贸易等活动带来的信息最终汇聚于罗马城。这些信息为慕名到访的希腊学者所接受，他们据此更新了当时的世界认知。
年出版的地图集中的《斯特拉波世界地图年》。
罗马统治时期，希腊学者的突出特点是开始创作总结性的作品，将几个世纪以来人们探索世界的知识写进书中，系统地描述人类居住的世界。其中一位集大成者是生活于公元前后的斯特拉波。他创作的作品《地理志》详细介绍了欧洲西北部、意大利、希腊、小亚细亚、黑海沿岸、中亚、印度、阿拉伯半岛、埃及和利比亚等地的地理、历史和风土人情，反映了自希腊人海外殖民、亚历山大大帝东征和罗马扩张以来人们对世界的探索成果。其突出贡献是第一次将罗马征服以来的世界面貌呈现给读者，并系统地总结了此前希腊学者提出的理论问题。他接受了地球是球体的观念，也把世界划分为三大洲和五个气候带，将人类居住的世界描绘成一个类似于希腊男子披风形状的不规则四边形，并指出除此之外还有其他的世界存在。
年出版的地图集中的《罗马帝国地图》。
希腊人以神话和史诗的形式开始了对世界的想象和描绘，好奇心促使他们通过旅行和航海等途径拓展视野，探索未知的世界。而“希腊大殖民运动”、亚历山大大帝东征和罗马的征服战争等重大历史事件，极大地推动了他们对世界的认知，将原来用神话描述的角落带进人们的认知领域。与此同时，直观的世界逐渐转换为具象的科学讨论——神话传说的成分日益减少，以科学观察解释世界的方式得以确立。在这个过程中，还形成了用文字和地图记录认知成果的不同传统，两者的统一促成了地理科学的萌芽。
到公元前后，地域辽阔的罗马帝国的建立为地理科学的发展带来了新机遇。希腊学者运用全新的地理学的思考方法，总结并发展了对世界的认知，描绘出一个以罗马城为中心的古代世界。