公元前年，周襄王十四年，楚军浩浩荡荡逼近泓水南岸，此时，宋军已稳稳地占据了泓水北岸，列阵以待。当楚军开始艰难地渡河时，右司马公孙固向宋襄公建议：“敌众我寡，我们可趁他们半渡而击，此时他们尚未完全准备好。”然而，宋襄公却固执己见，回绝道：“仁义之师，不推人于险境，不迫人于厄困。”当楚军顺利渡河，开始列阵时，公孙固再次请求，希望宋襄公能把握住这个极好的机会，趁楚军尚未站稳脚跟、立足未稳之际，迅速发动进攻。然而，宋襄公又一次拒绝了，他强调：“不鼓不成列。”他坚持要等楚军完全列好阵，才下令进攻。由于楚军实力雄厚，战斗终于打响。经过激战，宋军大败，襄公的亲兵全部被歼灭，他本人也因大腿受伤而狼狈不堪。战后，国人怨声载道，指责襄公的错误指挥。然而，宋襄公却并未真正认识到自己的错误，他向臣民辩解说：“古之为军者，面临大敌不忘大礼。君子不重伤已倒之敌，不擒二毛（不捉拿头发花白的敌军老兵），不以阻隘取胜，不鼓不成列。”他仍觉得自己是遵循古训而行事，并无不妥之处。公元前年，周襄王十五年，五月初，宋襄公伤重不治，终告逝世。他的离世，使宋国上下哀痛不已。